Таким образом, ось управляющего устройства является источником значений, ось робота — приемником, а сам робот — исполняющим устройством. Разумеется, масштабы или диапазоны значений осей робота и управляющего устройства могут не совпадать. Среда RCML автоматически производит приведение значения, получаемого от оси управляющего устройства, в диапазон значений для оси робота, соблюдая соотношение.

Информацию об осях робота и границах их значений среда RCML получает через API от модуля робота и соответственно они должны быть задекларированы к документации к данному модулю, чтобы программисты на языке RCML могли их использовать. Аналогично для управляющих устройств.

Данный принцип может быть расширен не только на реальные оси передвижения робота или его манипулятора, а на любые его функции, которые так или иначе могут принимать значения и менять состояние робота в режиме реального времени (в рамках возможностей ОС), например, включение световой индикации, блокировка передвижений робота и т.д. Единственное требование - они должны быть задекларированы в модуле робота и в документации к нему.

Дополнительно возможно создание так называемых дискретных осей, которые принимают небольшой диапазон значений, и каждое значение может соответствовать какому-либо состоянию робота или его механизма. Частный случай этого - «бинарные» оси, продуцирующие или принимающие значения 0 или 1, по аналогии с «вкл» или «выкл». Ярким примером тут может быть обычная компьютерная клавиатура, имеющая 101 клавишу и соответственно 101 бинарную ось. У робота такой осью может быть включение ламп и огней, или издание какого-либо звука, или включение режима голосовой связи. Вариации ограничиваются лишь фантазией разработчиков роботов и управляющих устройств, а также программистов на языке RCML, которые могут связывать оси тех или других устройств в произвольном порядке. Благодаря приведению значений к целым числам возможно связывание бинарных осей как робота, так и управляющего устройства с «небинарными» осями того или иного устройства.

Важно отметить, что среда RCML никак не контролирует частоту и изменчивость передачи значений от управляющего устройства к роботу. Если управляющее устройство каждый раз отсылает значение оси, то, даже если оно не изменилось, всякий раз данное значение будет передано роботу. Разработчикам модулей рекомендуется учитывать данный фактор. В частных случаях разработчикам модулей управляющих устройств стоит обратить внимание на фактор частоты передачи значений, ведь каждая передача достигнет робота, и он должен успеть среагировать. Разработчикам же модулей роботов рекомендуется не упускать из внимания тот факт, что возможна передача ряда одинаковых значений для той или иной оси только лишь потому, что он (ряд) был передан управляющим устройством.